Prvu fudbalsku loptu u Gornji Milanovac doneli su iz Beograda Dušan Borisavljević i Petar Trifunović početkom jula 1911., kada osnivaju nogometni sportski klub „Takovo“. Prvu zvaničnu utakmicu Takovo je odigralo juna 1917. protiv „austrijsko-mađarskog vojnog kluba“ i pobedilo sa 1:0 i pored toga što su za njihovog protivnika igrali igrači prvorazrednih bečkih, praških, peštanskih klubova.
Takovo se 1937. spaja sa lokalnim S. K. Građanskim i nastaje M. S. K (Milanovački Sport Klub), klub je delimično funkcionisao i tokom 2. svetskog rata, a nakon završetka rata 1945. klub je obnovljen i dato mu je sadašnje ime – FK Takovo.
Klub se po prvi put kvalifikovao u Srpsku ligu 1968. godine. Takovo je prvo osvojilo 1. mesto u Međupodsaveznoj ligi Čačak-Užice u sezoni 1967/68., čime je klub prošao u kvalifikacije za viši rang. U prvom kv. kolu je pobedio Slogu iz Sjenice ukupnim rezultatom od 3:1 iz dve utakmice, da bio prolaz u Srpsku ligu obezbedio pobedom nad Šumadijom iz Aranđelovca, rezultat nakon dve utakmice je bio 2:2, ali je Takovo nakon boljeg izvođenja jedanaesteraca prošlo u viši rang.
Za jedan od većih uspeha kluba se smatra igranje u Jedinstvenoj srpskoj ligi u sezoni 1973/74. kada je klub ipak zauzeo poslednje mesto sa samo 4 pobede u 34 utakmice.
Jedan od značajnijih uspeha je i osvajanja Kupa FSRZS, čime je Takovo prošlo u šesnaestinu finala Kupa Srbije i Crne Gore kada je u Gornjem Milanovcu 19. oktobra 2005. gostovala Crvena zvezda, koja je pobedila sa 1:0 golom Dejana Milovanovića iz slobodnog udarca.
Klub je u svojoj dugoj istoriji dobio mnogo priznanja od kojih su najznačajniji Orden zasluga za narod sa srebrnim vencem i Zlatna plaketa „Takovski ustanak“.Jedan od najvažnijih datuma u istoriji kluba je 5. februar 1977. godine, kada je Takovo bilo domaćin reprezentaciji Poljske, timu koji je samo tri godine ranije na Svetskom prvenstvu 1974. osvojio treće mesto, a rezultat je bio 2:0 za Poljsku.
Takovo je nakon više godina igranja u Srpskoj ligi, u sezoni 2006/07. zauzeo pretposlednje 17. mesto i ispao u zonski rang takmičenja. Od tada, najbliži povratku u viši rang je bio u sezoni 2007/08. kada je u Zoni Morava zauzeo 4. mesto. Naredne četiri sezone klub se, prvenstveno zbog loše finansijske situacije, borio za opstanak, pa je u sezonama 2009/10. i 2010/11. morao čak i da igra baraž za ostanak, ali je ipak ostao u zonskom rangu takmičenja.
U sklopu proslave 100 godina postojanja kluba Takovo je prvo 5. oktobra 2011. odigralo prijateljsku utakmicu sa Crvenom zvezdom (1:4)[2], a 28. oktobra je održana svečana akademija kada je predstavljena monografija, film i uručena priznanja.